騰訊雙輪行駛系統專利公布

　　天眼查App顯示，11月1日，騰訊科技(深圳)有限公司申請的“確定雙輪行駛系統的行駛軌跡的方法以及雙輪行駛系統”專利公布。專利摘要顯示，雙輪行駛系統包括前把轉向組件和后輪驅動組件，方法包括：基于雙輪行駛系統的起始位置和目標位置，確定候選軌跡集合，對于候選軌跡中的每個軌跡，確定雙輪行駛系統的跟蹤約束條件，以及雙輪行駛系統行駛過程中保持動態平衡的平衡約束條件，以及基于平衡約束條件和跟蹤約束條件，確定雙輪行駛系統是否能夠沿候選軌跡平穩地從起始位置行駛至目標位置。